Wrocław / Polska

W01-TEKRobot kroczący.

Czworonóg zaprojektowany i zbudowany we Wrocławiu. Pierwszy krok w 2025, pełne sterowanie AI od 2026.

Oznaczenie / imięW01-TEK

Przewiń / 000

Program / miejsce powstania

Maszyna powstała na Politechnice Wrocławskiej, w Laboratorium Mechatroniki i Robotyki Katedry Podstaw Konstrukcji Maszyn i Układów Mechatronicznych, pod kierownictwem naukowym dr. hab. inż. Jarosława Szreka, prof. uczelni.

uczelnia
LMiRmiejsce budowy
KPKMiUMkatedra

Platforma / W01-TEK

Platforma rozwojowa.

Wojtek to pierwsza maszyna platformy — baza dla kolejnych wersji. Imię odziedziczył po niedźwiedziu, który dźwigał to, czego nie mógł unieść nikt inny.

Korpus / render CADwizualizacja

A / Napęd

Napęd bezpośredni

Silniki sprzężone wprost z przegubami — pełna kontrola momentu, zero luzu.

Direct drive

B / Kinematyka

Zamknięty łańcuch

Nogi o w pełni zamkniętej pętli kinematycznej: sztywność bierze się ze struktury, nie z dodatkowej masy.

Closed-loop legs

C / Sterowanie

Trzy warstwy

Pętla momentu, lokomocyjna sieć AI i warstwa rozumienia przestrzeni — każda pracuje we własnym rytmie.

400 / 50 / 1 Hz

Warstwa	Konfiguracja	Takt	Stan
Sterowanie	pętla momentu / direct drive	400 Hz	Nominalny
Lokomocja	sieć neuronowa trenowana w symulacji	50 Hz	Aktywna
Percepcja przestrzenna	warstwa VLM	1 Hz	Wdrażana
Trening	symulacja pełnej dynamiki	300 mln kroków	Ciągły

Dziennik budowy / R&D

Od symulacji do maszyny.

Chód powstaje w symulatorze pełnej dynamiki, potem te same trajektorie trafiają na maszynę. Kalibracje, testy i pierwsze przejścia pokazujemy bez retuszu.

SIM-04 / Galop — model pełnej dynamiki300 mln kroków

LOG-09 / Kalibracja przegubów

LOG-14 / Pierwsze przejście

Zbliżenie na aktuatory bezpośrednie i okablowanie prototypu WO1 — **HW-03** / Napęd bezpośredni

Forma wynika z obciążenia.

Każde wycięcie odprowadza ciepło. Każde przetłoczenie usztywnia strukturę.

Rodowód / etapy rozwoju

Skąd wzięła się maszyna.

Czworonóg powstał w Laboratorium Mechatroniki i Robotyki na Wydziale Mechanicznym Politechniki Wrocławskiej, jako rozszerzenie prowadzonej tam linii robotów mobilnych i inspekcyjnych.

01—
Platformy mobilne do inspekcji infrastruktury, m.in. przenośników taśmowych w kopalniach głębinowych.
LMiR
02—
Otwarcie wątku kroczącego: czworonóg budowany na miejscu, nie kupiony.
J. Szrek
03AMICOS
Konstrukcja maszyny, ponad rok pracy. Wydruki 3D i cięcie laserowe.
J. Delicat
04—
Sterowniki napędów traciły komunikację i wyłączały się przy przeciążeniu. Wymienione na polskie, z dostępem do konfiguracji.
LMiR
052025
Iteracje mechaniczne: przeróbki elementów nośnych i wydruki nowych części. Praca magisterska - Comparative studies on walking control algorithms for the quadruped robot 4BarBot
A. Muraszkowski, J. Delicat
062025
Pierwszy krok. Pętla momentu 400 Hz, sieć lokomocyjna 50 Hz, 300 mln kroków w symulacji.
PWr × Machinekind
072026
Pełne sterowanie AI: warstwa rozumienia przestrzeni 1 Hz. Pierwsza publikacja o maszynie.
PWr × Machinekind